ドローンのシステム基礎を学ぶ（１３）
年越しテーマとなってしまいましたが、ドローンのシステム基礎の続きです。前回までプロポから、ロール目標速度（Φ target rate）、ピッチ目標速度（θ target rate）、ヨー目標速度（ψ ..
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実証試験用のモーターとプロペラを購入
ドローンの理論がだんだん分かってくると、試してみたくなるのが人の常。ということで、実証試験するためのモーターとプロペラを購入しました。ちっさー。これ、まともに飛ばせるかな・・・。 ..
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ドローンのシステム基礎を学ぶ（１２）
前回まで、PID制御の基礎理論について学びました。今回はこれをドローンに応用したいと思います。ドローンの制御系を振り返ってみます。詳しくはこちらを参照してください。 この時K(-..
タグ： Drone ArduCoptor QuadCoptor フィードバック制御 ArduPilot

ドローンのシステム基礎を学ぶ（１１）
前回、ＰＩ制御について学びました。ＰＩ制御は精度は高いですが収束まで時間がかかります。動きの激しいシステムでは使えません。 収束まで時間がかかるのは、小さな値を積算してフィードバ..
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ドローンのシステム基礎を学ぶ（１０）
前回、比例制御（Ｐ制御）について学び、そこでＰ制御だけでは、マイコンの計算能力に限界によりターゲット値に正しく収束しないという問題に直面しました。 誤差が出てしまうのは誤差の値が..
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ドローンのシステム基礎を学ぶ（９）
前回、速度差をベースとしたフィードバック制御について学びました。これを比例制御（Ｐ制御）と呼びます。 せっかくなので、プログラムでこのＰ制御をシミュレーションをしてみましょう。質..
タグ： Drone ArduPilot ArduCoptor QuadCoptor フィードバック制御

ドローンのシステム基礎を学ぶ（８）
今回は基本的なシステムを例にしてフィードバック制御理論について学んでみたいと思います。下記のような直線に走る車を考えます。 このドライバーは車を80km/hで走らせたいと思っています。一方車の速..
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ドローンのシステム基礎を学ぶ（７）
ドローンを精度よく制御するには、ドローンがどのような姿勢（Attitude）となっているか検出する必要があります。姿勢を検出するために、ジャイロセンサーや加速度センサーを使います。 基本的なドロ..
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ドローンのシステム基礎を学ぶ（６）
ドローンの実際の制御システム系について、これから学習していきたいと思います。ドローンが推力（THRUST）を得るにはモーターを動かさなければなりません。モーターを制御するのはマイクロプロセッサーの仕事..
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ドローンのシステム基礎を学ぶ（５）
ドローンを操作をすると、その指示は制御速度の指示となり、それをモーターのトルクに反映します。今回は、制御速度からトルクに変換する制御について学びます。 ドローンのシステム基礎を学ぶ（３）で、ドロ..
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ドローンのシステム基礎を学ぶ（４）
ドローンをコントロールするにはプロポと呼ばれるリモコンやスマホを使います。今回はプロポを例にドローンの制御について学習します。 プロポにはいくつかモードがあるのですが、今回はモード２のプロポにつ..
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ドローンのシステム基礎を学ぶ（３）
今回はドローンの動作力学についての学習です。ドローンの動作を分解すると、上下動作、回転動作、上下左右動作の３つに分解できます。 まずは上下動作です。上下動作の場合は簡単に理解できます。ドローンの..
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