記事 での「Drone」の検索結果 68件
ドローンのシステム基礎を学ぶ(10)
前回、比例制御(P制御)について学び、そこでP制御だけでは、マイコンの計算能力に限界によりターゲット値に正しく収束しないという問題に直面しました。
誤差が出てしまうのは誤差の値が..
タグ: Drone ArduPilot ArduCoptor QuadCoptor フィードバック制御
ドローンのシステム基礎を学ぶ(9)
前回、速度差をベースとしたフィードバック制御について学びました。これを比例制御(P制御)と呼びます。
せっかくなので、プログラムでこのP制御をシミュレーションをしてみましょう。質..
タグ: Drone ArduPilot ArduCoptor QuadCoptor フィードバック制御
ドローンのシステム基礎を学ぶ(8)
今回は基本的なシステムを例にしてフィードバック制御理論について学んでみたいと思います。下記のような直線に走る車を考えます。
このドライバーは車を80km/hで走らせたいと思っています。一方車の速..
タグ: Drone ArduPilot ArduCoptor QuadCoptor フィードバック制御
ドローンのシステム基礎を学ぶ(7)
ドローンを精度よく制御するには、ドローンがどのような姿勢(Attitude)となっているか検出する必要があります。姿勢を検出するために、ジャイロセンサーや加速度センサーを使います。
基本的なドロ..
タグ: Drone ArduPilot ArduCoptor QuadCoptor
ドローンのシステム基礎を学ぶ(6)
ドローンの実際の制御システム系について、これから学習していきたいと思います。ドローンが推力(THRUST)を得るにはモーターを動かさなければなりません。モーターを制御するのはマイクロプロセッサーの仕事..
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ドローンのシステム基礎を学ぶ(5)
ドローンを操作をすると、その指示は制御速度の指示となり、それをモーターのトルクに反映します。今回は、制御速度からトルクに変換する制御について学びます。
ドローンのシステム基礎を学ぶ(3)で、ドロ..
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ドローンのシステム基礎を学ぶ(4)
ドローンをコントロールするにはプロポと呼ばれるリモコンやスマホを使います。今回はプロポを例にドローンの制御について学習します。
プロポにはいくつかモードがあるのですが、今回はモード2のプロポにつ..
タグ: QuadCoptor ArduCoptor ArduPilot Drone
ドローンのシステム基礎を学ぶ(3)
今回はドローンの動作力学についての学習です。ドローンの動作を分解すると、上下動作、回転動作、上下左右動作の3つに分解できます。
まずは上下動作です。上下動作の場合は簡単に理解できます。ドローンの..
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ドローンのシステム基礎を学ぶ(2)
今回はドローンの座標系についての学習です。ドローンには二つの座標系があります。地球を基準とした慣性系座標 (Inertial Frame: XE, YE, ZE) と、機体を基準とした機体系座標 (B..
タグ: QuadCoptor ArduCoptor ArduPilot Drone
ドローンのシステム基礎を学ぶ(1)
ドローンのシステムに興味を持った俺氏。ソースコードを見てもよく分からないので、ドローンのシステム基礎を学ぶことにしました。教科書はこちらのサイト。
世の中には様々なドローンがありますが、代表..
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ドローンの力学をわかりやすく解説
下期が始まり飲み会続きで、ブログの更新が滞りがちです。(^_^;)
最近、勉強をしはじめたドローン。グーグル師匠から、いろいろと論文を引き出すもイマイチよく分からない。それでもめげずに分かりやす..
タグ: Drone ArduPilot ArduCopter Quadrotor
俺氏、ドローンのシステムに興味を持つ
最近、ドローンに興味を持ち、オープンソースで公開されている ArduPilot のソースコードを眺めていたりします。
しかし、俺はあまりにも甘かった・・・。
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