PIC24FJで４足ロボットの製作（その４）
　今回はサーボの回転角の制御について書いてみます。 　足の先端の座標から各サーボの回転角度を求めることでサーボを制御します。 　このようなやり方を逆運動学と呼びますが、高校１年生程度？の数学で..
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