俺氏、プロペラ推力測定装置を作る（４コマ漫画）
グーグル先生の助けを借りながら、ドローン開発用のプロペラ推力測定装置を作ってみました。 木工が好きなので、木で作ってみました。精度が気になるところですが、うまくいけばPWMに対す..
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ドローンのシステム基礎を学ぶ（１３）
年越しテーマとなってしまいましたが、ドローンのシステム基礎の続きです。前回までプロポから、ロール目標速度（Φ target rate）、ピッチ目標速度（θ target rate）、ヨー目標速度（ψ ..
タグ： ArduCoptor QuadCoptor Drone ArduPilot 加速度センサー ジャイロ フィードバック制御

ドローンのシステム基礎を学ぶ（１２）
前回まで、PID制御の基礎理論について学びました。今回はこれをドローンに応用したいと思います。ドローンの制御系を振り返ってみます。詳しくはこちらを参照してください。 この時K(-..
タグ： Drone ArduCoptor QuadCoptor フィードバック制御 ArduPilot

ドローンのシステム基礎を学ぶ（１１）
前回、ＰＩ制御について学びました。ＰＩ制御は精度は高いですが収束まで時間がかかります。動きの激しいシステムでは使えません。 収束まで時間がかかるのは、小さな値を積算してフィードバ..
タグ： Drone ArduCoptor QuadCoptor ArduPilot フィードバック制御

ドローンのシステム基礎を学ぶ（１０）
前回、比例制御（Ｐ制御）について学び、そこでＰ制御だけでは、マイコンの計算能力に限界によりターゲット値に正しく収束しないという問題に直面しました。 誤差が出てしまうのは誤差の値が..
タグ： Drone ArduPilot ArduCoptor QuadCoptor フィードバック制御

ドローンのシステム基礎を学ぶ（９）
前回、速度差をベースとしたフィードバック制御について学びました。これを比例制御（Ｐ制御）と呼びます。 せっかくなので、プログラムでこのＰ制御をシミュレーションをしてみましょう。質..
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